В работе проведен обзор существующих алгоритмов построения карты в неизвестном пространстве, на основе которого поставлена и решена задача выбора такого алгоритма, и выработан прототип на его основе; предложена модель алгоритма, решающего поставленную задачу, а так же позволяющего поддержать согласованность построенной карты всеми участниками коллектива. Приведены примеры.
Ключевые слова: робот, коллектив роботов, построение карты, распределенные системы, согласованность
