В работе проведен обзор существующих структур нейронных сетей, на основе которого поставлена и решена задача выбора структуры и методов алгоритма управления коллективом роботов. Предложена модель структуры нейронной сети, которая может быть легко модифицирована и изменена, что позволяет упростить задачу изменения поведения робота для применения в различных задачах, в том числе медицины.